De geschiedenis van de firma Henschel gaat terug tot 1614 als er ene Johannes Henschel in Mainz een ijzergieterij begint. Als eigenlijke firmaoprichter wordt Christian Carl Henschel(1759-1835) beschouwd, deze staat in overheidsdienst bij de Hessische Keurvorst als geschutsgieter. In 1810 begint hij samen met zijn zoon Johann Werner zelfstandig een gieterij, omdat hij weigert te leveren aan de toenmalige franse bezetter. Op deze wijze komt men bij het officiele oprichtingsjaar van 1810.

Al vrij snel ontwikkeld het kleine bedrijf zicht tot een machinefabriek waar bruggen, drukpersen, pompen en stoommachines gebouwd worden. Ook de gieterij draagt zijn steentje bij. In 1813 wordt Carl Henschel weer aangesteld door de teruggekeerde keurvorst in zijn oude functie van staatsgieter, maar hij geeft zijn eigen bedrijf niet op.

In 1817 komt Carl zijn oudste zoon Carl Anton in het bedrijf. In 1826 trekt Werner zich terug uit het bedrijf en accepteert een positie als professor aan de kunstacademie. In 1830 krijgt de firma de naam Henschel und Sohn. Na de dood van vader Christian Carl neemt Carl Anton zijn zoon Carl aan medefirmant.

Het jaar 1843